卡尔曼滤波

//class KalmanFilter
//{
//public:
//    // 初始化卡尔曼滤波器
//    KalmanFilter(double processNoise, double measurementNoise)
//    {
//        this->processNoise = processNoise;
//        this->measurementNoise = measurementNoise;
//        this->estimatedValue = 0;
//        this->estimatedError = 0;
//    }
//
//    // 运行卡尔曼滤波器
//    double run(double measurement)
//    {
//        // 预测
//        estimatedValue = estimatedValue;
//        estimatedError = estimatedError + processNoise;
//
//        // 更新
//        KalmanGain = estimatedError / (estimatedError + measurementNoise);
//        estimatedValue = estimatedValue + KalmanGain * (measurement - estimatedValue);
//        estimatedError = (1 - KalmanGain) * estimatedError;
//
//        return estimatedValue;
//    }
//
//private:
//    double processNoise; // 过程噪声
//    double measurementNoise; // 测量噪声
//    double estimatedValue; // 估计值
//    double estimatedError; // 估计误差
//    double KalmanGain; // 卡尔曼增益
//};
int main()
{
//    KalmanFilter kf(0.01, 0.1);
//    double measurement = 1;
//    for (int i = 0; i < 100; i++)
//    {
//        measurement = measurement + 0.1 * sin(i / 10.0);
//        double estimatedValue = kf.run(measurement);
//        cout << "measurement: " << measurement << ", estimatedValue: " << estimatedValue << endl;
//    }
    string str = "";

    return 0;
}

//这段代码实现了一个简单的卡尔曼